利用WiFi模塊RT-Thread實(shí)現(xiàn)智能小車控制系統(tǒng)在航空工業(yè)野地災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)排雷應(yīng)用，其應(yīng)用范圍比較廣泛，可用于國防、航空航天、工業(yè)及某些服務(wù)行業(yè)，完成數(shù)據(jù)采集、故障處理等，為人們?cè)趷毫拥拳h(huán)境中提供幫助。作為21世紀(jì)新科技成果，智能汽車控制系統(tǒng)開發(fā)前景廣闊，很有研究?jī)r(jià)值。與此同時(shí)，安卓平臺(tái)的市場(chǎng)影響力也日益明顯，手機(jī)市場(chǎng)份額已接近80%。RT-Thread提供了一些實(shí)用功能，如小程序、PSA安全支持，以及RT-Thread小程序支持腳本和C/C++開發(fā)方法。同時(shí)實(shí)現(xiàn)了應(yīng)用與系統(tǒng)分離，云加載及跨平臺(tái)兼容，降低了開發(fā)難度。針對(duì)以上問題，以RT-ThreadIoT實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為開發(fā)平臺(tái)，提出了一種基于移動(dòng)電話的小車行駛控制的設(shè)計(jì)方案。

采用STM32作為主控芯片，結(jié)合Wifi無線傳輸技術(shù)，Android手機(jī)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能。STM32使用CV520連接到Andorid平臺(tái)，接受安卓終端Wifi發(fā)出的指令，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，以實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等操作。

以STM32F407ZGT6芯片為主控芯片，以ARM的Corte-M系列為核心的單片機(jī)，外部設(shè)置豐富，主頻高，價(jià)格低廉，低功耗，具有專用軟件庫，易于調(diào)試。智能車需要電源穩(wěn)定，系統(tǒng)采用四塊3.7V鋰電池，經(jīng)過兩塊XL4015E1的降壓穩(wěn)壓模塊，給不同的模塊供電，一個(gè)降為12V的小車電機(jī)供電，一個(gè)降到5V系統(tǒng)供電。

智能型小車采用強(qiáng)速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)底盤，采用L298P電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。該模塊具有4個(gè)輸入量和輸出量，兩個(gè)使能端口，每?jī)陕份敵鲂盘?hào)可改變電動(dòng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)?？刂齐姍C(jī)完成各種工作方式，包括單片機(jī)I/O口輸出信號(hào)的配置。

本文所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)、Wifi、Android等三個(gè)子模塊。智慧車電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，通過控制STM32對(duì)應(yīng)的插腳高低電平的變化，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的控制，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)正反方向的控制。Wifi模塊，通過發(fā)送相應(yīng)AT指令，打開Wifi的ASP模式，將Wifi連接到Wifi網(wǎng)絡(luò)。類似的Android平臺(tái)也可以連接這個(gè)Wifi熱點(diǎn)，通過Socket通信。Android開發(fā)模塊，通過Socket向Wifi模塊發(fā)送指令，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。

1)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)組件。
采用L298N驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)直流減速電機(jī)，通過四個(gè)I/O口輸出的數(shù)值分別控制兩電機(jī)正反方向，定時(shí)器輸出不同占空比的PWM波，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。STM32芯片PB6.PB7.PB8.PB9針分別與L298N芯片的IN1、IN2、IN3、IN4連接，在PB6和PB8分別為1,PB7和PB9為0時(shí)，兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)；相反，則反向運(yùn)行。

STM32控制板通過uart3將AT指令發(fā)送給CV520,AT指令包含啟動(dòng)Wifi模塊的ASP指令.將Wifi指定打開多連線.開放服務(wù)模式。在啟動(dòng)ASP模式之后，Wifi模塊將等待收到Android發(fā)出的指令，通過uart3發(fā)送到STM32控制板，驅(qū)動(dòng)小車。
四、試驗(yàn)試驗(yàn)。
該系統(tǒng)是用keil5編譯的，使用flash工具燒寫到開發(fā)板上，燒寫完成后，打開AndroidAPP輸入ip地址和端口，點(diǎn)擊連接網(wǎng)絡(luò)。提示連接成功后，分別點(diǎn)擊前進(jìn)、后退、向左、向右轉(zhuǎn)，小車可按預(yù)定路線行駛。

野地、災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)等特殊環(huán)境，人不能進(jìn)入，需要能夠遠(yuǎn)程控制的智能小車代人完成所需工作。基于RT_Thread技術(shù)的智能小車，可通過手機(jī)對(duì)小車行駛方向進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，操作簡(jiǎn)便。據(jù)此，若再增加圖像采集與處理功能，則可用于火災(zāi)救援、排雷等工作，具有較高的實(shí)用價(jià)值。