利用無線圖傳供應商WiFi模塊設計的WIFI智能遙控防疫機器人，一款基于無線圖傳供應商WiFi模塊的WIFI智能遙控防疫機器人的設計和制造，主要由車身、Ard控制板、電源模塊、電機驅(qū)動模塊、物聯(lián)網(wǎng)模塊等構(gòu)成。手機APP與Ard控制板通過藍牙模塊進行信號、數(shù)據(jù)傳輸，可以實現(xiàn)小車遙控模式、循跡模式、避障模式、路徑規(guī)劃模式下的考勤、測溫、防疫藥水噴灑等功能。2014年6月9日，習近平總書記在兩院院士會議上指出，機器人是“制造業(yè)皇冠上的明珠”，它的研發(fā)、制造、應用是一個國家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標志。到2019年末，武漢爆發(fā)了新型冠狀病毒肺炎疫情。截至2020年4月19日，全球累計確診病例20多萬例，累計死亡15000多人，全世界人民的生命權(quán)和健康權(quán)受到嚴峻挑戰(zhàn)，廣大醫(yī)務人員和醫(yī)務人員都面臨著工作負擔重、交叉感染的高風險。因此研制一種自動化、智能化、方便、高效的WiFi模塊防疫機器人是當前防疫形勢和市場的迫切需要。文章重點介紹了一種基于無線圖傳供應商WiFi模塊的WIFI智能遠動防疫機器人的設計與制作，詳細說明了其硬件結(jié)構(gòu)和軟件設計。

它可實現(xiàn)圖像采集、體溫測量、紫外線消毒、防疫藥水噴灑、考勤等功能。將該功能模塊集成在一款活動小車的車體上，通過手機端APP控制，可以實現(xiàn)智能遙控、紅外跟蹤、超聲波避障、自動路徑規(guī)劃等功能。與此同時，手機端APP可以控制各個功能模塊的打開、關(guān)機和工作在智能化模式。通過手機APP、QR碼掃描、高清晰攝像頭、Ard控制板、云端服務器等功能，可以通過集成藍牙模塊、圖像采集卡和WIFI模塊實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。Ard控制板負責采集各功能模塊的傳感器以及物聯(lián)網(wǎng)卡的控制信號，進行分析處理，然后控制小車的運動、聲音播放、信息顯示、各模塊的動作以及數(shù)據(jù)和信號的上傳等。

智能型防疫機器人電氣控制部分的設計中，由于輸入、輸出信號多、通信交互復雜，而單片機具有結(jié)構(gòu)簡單、集成度高、功耗低等特點。本論文所使用的單片機是Ard，它是一款開放源碼的、靈活、方便上手的電子原型平臺。包括硬件(各種類型的Ard板)和軟件(ArduinoIDE)。編程Ard是通過Ard編程語言(基于Wiring)和Ard開發(fā)環(huán)境(基于Processing)實現(xiàn)的。Ard2560板功能強大，包括54個數(shù)字I/O口、16個模擬輸入口、256KFlash閃存、8K靜態(tài)存儲SRAM、4KEEPROM、4KEEPROM、3路串行通信接口。它具有功能強大、結(jié)構(gòu)緊湊、性能價格比高等優(yōu)點，非常適合于該系統(tǒng)的控制器設計需要。

無線圖傳供應商采用2020鋁型材制作的智能防疫機器人，長1200mm，寬800mm，額定負載50kg。手推車采用4臺35W直流電機，單邊控制方式。鋰電池供電的小車，可連續(xù)工作8h，電池電壓12V。

智能化防疫機器人的控制系統(tǒng)硬件功率控制板將12V轉(zhuǎn)換為5V，供應Ard控制板、物聯(lián)網(wǎng)模塊、高清晰攝像機、QR碼掃描器等功能模塊。Ard控制板輸出兩路控制信號和PWM信號的PWM驅(qū)動電機驅(qū)動器。車內(nèi)功能模塊主要有小車控制傳感器、紫外滅菌模塊、防疫藥水噴灑模塊、紅外測溫模塊、信息顯示模塊、語音播放模塊。將藍牙模塊、圖像采集卡、無線圖傳供應商WiFi模塊WIFI模塊和串口集成在一起，通過手機APP、高清攝像機云服務器、QR碼掃描器實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。

無線圖傳供應商WiFi模塊系統(tǒng)的軟件設計包括三個部分，一是手機端的APP程序設計，二是Ard單片機的程序設計，三是云端服務器的程序設計。移動端APP程序采用Eclipce軟件開發(fā)并編譯，分為歡迎界面、視頻界面、操作界面、活動圖片界面、設置參數(shù)界面。當進入手機APP時，歡迎界面顯示待定畫面；點擊歡迎界面進入操作界面，可控制小車進、退，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、打開、關(guān)閉各功能模塊；在操作界面內(nèi)嵌入視頻界面，可以實時觀看攝像機拍攝的視頻，在視頻界面點擊拍照按鈕進入活動照片界面，可以觀看拍攝的圖片；參數(shù)界面可以修改操縱小車的十六進制編碼，修改控制端口、IP地址等信息。Ard單片機程序分為主程序、初始化、通訊模塊、功能模塊、電機控制子程序。主要程序內(nèi)容是變量聲明，初始化了函數(shù)和循環(huán)函數(shù)，初始化的子程序內(nèi)容為上電初始化函數(shù)和舵機初始化函數(shù)；通信子程序內(nèi)容為中斷函數(shù)和通信函數(shù)。函數(shù)模塊程序內(nèi)容為燈光控制功能、紫外線消毒功能、溫度測量函數(shù)、顯示函數(shù)、語音函數(shù)；電氣子程序內(nèi)容為小車運動函數(shù)、巡線函數(shù)、避障函數(shù)。云中服務器程序采用Eclipce軟件開發(fā)，主要將QR碼掃描器掃描到的字符串信息與采集者的真實信息進行置換，將置換信息與體溫測量模塊測得的溫度列表，管理員可以實時查看。

本文基于無線圖傳供應商WiFi模塊的WIFI智能遙控防疫機器人就是針對新型冠狀病毒感染肺炎疫情情況和市場需求而設計。具有考勤、消毒、測溫等功能。通過對樣機的測試，實現(xiàn)了預期設計的功能和效果，大大提高了防疫工作效率，減少了人力，提高了自動化、智能化水平。